機(jī)器人末端執(zhí)行器力控制研究.pdf

1、本文第一章闡述了機(jī)器手的發(fā)展現(xiàn)狀，列舉了機(jī)器手控制的四種方案?！　〉诙率紫仍O(shè)計(jì)了一個(gè)簡(jiǎn)單的懸臂梁式末端執(zhí)行器，得到其傳遞函數(shù)以及在不同的物理剛度環(huán)境下工作時(shí)不同的傳遞函數(shù)，并就此進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)?！　〉谌轮刑岢隽艘环N新的控制方法，即非線性PD控制器。該方法基于波波夫穩(wěn)定性判據(jù)進(jìn)行設(shè)計(jì)。該方法控制理論簡(jiǎn)單，實(shí)施方便，具備全局穩(wěn)定性能，又能起到好的控制效果。另外，在非線性PD的基礎(chǔ)上，又考慮了實(shí)時(shí)控制中的延時(shí)和信號(hào)干擾問題，并相應(yīng)采

2、用Smith控制和信號(hào)“微分—跟蹤”方法解決了上述問題，二者皆能取得較好的控制效果　　第四章提出了兩種模糊控制器的設(shè)計(jì)：第一種方法仿照非線性PD的方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)非線性微分環(huán)節(jié)D進(jìn)行擬合，再作控制；第二種方法針對(duì)不同外部剛度環(huán)境，利用MATLAB提供的非線性系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)模塊對(duì)各個(gè)剛度環(huán)境分別進(jìn)行控制，得到一系列的最優(yōu)控制參數(shù)，再利用模糊規(guī)則進(jìn)行整合，最后利用整合得到的模糊控制器再對(duì)不同的剛度進(jìn)行控制。兩種方法都取得了好的控制效果?！?/p>