六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高和運(yùn)動(dòng)慣性小等優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的不足，已成為研究熱點(diǎn)之一。 本文以6PTRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，制定了切實(shí)可行的研究目標(biāo)，總結(jié)了完成的主要工作。 通過(guò)對(duì)6PTRT并聯(lián)機(jī)器人幾何關(guān)系的分析建立及空間坐標(biāo)變換，求出了已知活動(dòng)平臺(tái)目標(biāo)位姿條件下各軸移動(dòng)位移(即逆解)的求解方法。在完成位移求解的基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。 基于dSPACE對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，開發(fā)設(shè)計(jì)

2、出控制系統(tǒng)和中間接口電路板，從而完成半實(shí)物仿真平臺(tái)的構(gòu)建?；贑ontrolDesk平臺(tái)，構(gòu)建實(shí)驗(yàn)界面，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測(cè)并記錄運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。 在半實(shí)物仿真平臺(tái)基礎(chǔ)上，通過(guò)編制Simulink控制系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)了常規(guī)PID控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人按照規(guī)劃速度曲線上的運(yùn)動(dòng)控制。改變比例、積分和微分系數(shù)進(jìn)行了多組實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果和數(shù)據(jù)分析歸納出PID控制參數(shù)對(duì)控制效果的影響。 設(shè)計(jì)了一個(gè)二維模糊控制器，編制Simulink模糊控制