醫(yī)療機(jī)器人導(dǎo)航定位圖像中的標(biāo)記拾取方法研究.pdf

1、近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和精密機(jī)械自動(dòng)控制技術(shù)的日益成熟，手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)已成為醫(yī)療輔助治療領(lǐng)域的熱門研究。醫(yī)療機(jī)器人是手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究方向之一，屬于主動(dòng)式導(dǎo)航系統(tǒng)。醫(yī)療機(jī)器人導(dǎo)航定位技術(shù)中，常使用C型臂X光機(jī)從多個(gè)方位獲取多幅圖像，利用各個(gè)圖像上的標(biāo)記點(diǎn)關(guān)系建立機(jī)器人空間與手術(shù)空間的坐標(biāo)映射。因此通過圖像處理技術(shù)自動(dòng)拾取標(biāo)記點(diǎn)，完全或部分代替復(fù)雜、耗時(shí)的手工選取是完全有必要的。
　　 本文根據(jù)圖像固有的復(fù)雜性和標(biāo)記的分布特點(diǎn)，提出

2、了一個(gè)完整高效的拾取方法。該方法的主要流程為：首先使用圖像增強(qiáng)方法抑制噪聲，突出目標(biāo)；然后使用圖像分割技術(shù)分割出所有侯選的標(biāo)記區(qū)域；再通過模板匹配獲得候選標(biāo)記點(diǎn)，在所有候選標(biāo)記點(diǎn)周圍檢測標(biāo)記線；最后使用形狀特點(diǎn)判別確定準(zhǔn)確的標(biāo)記點(diǎn)，并利用標(biāo)記線確定標(biāo)記點(diǎn)的編號(hào)。
　　 本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)有：(1)根據(jù)醫(yī)療機(jī)器人導(dǎo)航定位圖像的實(shí)際需求，提出了一個(gè)完整高效的解決方法；(2)傳統(tǒng)方法是使用圖像分割來檢測標(biāo)記，本文提出了一種新的檢測方法；