導(dǎo)軌式ICPT系統(tǒng)拾取定位技術(shù)研究與實現(xiàn).pdf

1、基于磁感應(yīng)耦合的感應(yīng)耦合電能傳輸技術(shù)（Inductively Coupled Power Transfer，ICPT）擺脫了傳統(tǒng)的電能接入模式，實現(xiàn)了能量非接觸的接入。作為一種新型的能量傳遞模式，感應(yīng)耦合電能傳輸技術(shù)展示了其廣闊的應(yīng)用前景，為解決自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle，AGV）的供電及導(dǎo)引提供了一種新的途徑?；趯?dǎo)軌式ICPT的AGV實現(xiàn)了沿導(dǎo)軌非接觸式電能的接入，且無需附加專門的其他導(dǎo)引方式和裝置

2、，實現(xiàn)定路徑實時的精確導(dǎo)引。與傳統(tǒng)電池供電相比，更加高效、環(huán)保，特別在當(dāng)前節(jié)能、環(huán)境要求越來越高的大背景中顯得更為重要。
　　 論文以重慶市科技攻關(guān)項目“城市電氣化交通新型供電模式研究與開發(fā)”（項目編號：CSTC2008AC3089）為依托。針對基于導(dǎo)軌式ICPT的電磁導(dǎo)引車行進中能量拾取最大的定位問題，旨在探討一種導(dǎo)軌式ICPT系統(tǒng)能量拾取的磁耦合定位技術(shù)的方法，并將該方法實際應(yīng)用到基于導(dǎo)軌式ICPT的電磁導(dǎo)引車的分析與研究中

3、。
　　 論文首先分析了自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引和供電方式，針對傳統(tǒng)電磁導(dǎo)引應(yīng)用在ICPT電磁導(dǎo)引車上存在定位不精確性，分析并提出了基于三線圈拓撲定位的最小系統(tǒng)，建立了定位的電磁模型，分析和優(yōu)化了三線圈分布設(shè)計參數(shù)，并據(jù)此研究了定位信息的提取方式和展開了定位精度的分析，然后，針對小車受隨機擾動偏離導(dǎo)軌運動時，通過在二維平面上建立運動方程導(dǎo)出小車的控制狀態(tài)方程，并結(jié)合極點配置算法設(shè)置控制器來實時矯正小車的運行。
　　 其次，針對定

4、位系統(tǒng)可能受到導(dǎo)軌式ICPT系統(tǒng)電路內(nèi)部干擾而影響定位系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性進行了分析。主要針對電路設(shè)計中Buck電路和軟開關(guān)逆變電路兩個閉環(huán)控制進行了研究分析，包括對電路原理進行了分析與研究、主電路、檢測電路、控制與驅(qū)動電路的設(shè)計，并分別建立了兩個閉環(huán)控制電路模型，分析了電路的頻域和時域特性，計算并優(yōu)化了電路參數(shù)。
　　 最后，根據(jù)理論分析設(shè)計并制作了導(dǎo)軌式ICPT拾取定位系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌式ICPT初級電路與定位系統(tǒng)軟硬件，搭建了整