皮料邊緣識(shí)別及拾取卷邊技術(shù)的研究.pdf

1、分類號(hào)一I】DC密敏公托暑哦；l產(chǎn)哮碩士研究生學(xué)位論文皮料邊緣識(shí)別及拾取卷邊技術(shù)的研究申請(qǐng)人：學(xué)號(hào)：培養(yǎng)單位：學(xué)科專業(yè)：研究方向：指導(dǎo)教師：完成日期：張慶宇2141269電子工程學(xué)院檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置智能儀器與智能控制技術(shù)張海兵副教授2017年04月24日懶要螋御中文摘要隨著我國(guó)人民物質(zhì)水平的提高，皮料制品的需求日益增加，皮料卷邊工藝越來(lái)越得到重視。但目前卷邊過(guò)程都是人工和機(jī)器相結(jié)合的生產(chǎn)方式，為了解決當(dāng)下操作人員卷邊效率低下、工人勞

2、動(dòng)強(qiáng)度大且卷后幫邊尺寸不精確等問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了可以全自動(dòng)生產(chǎn)化的皮料卷邊系統(tǒng)。皮料卷邊自動(dòng)化系統(tǒng)由機(jī)械系統(tǒng)和視覺(jué)系統(tǒng)組成。機(jī)械系統(tǒng)中本文對(duì)傳統(tǒng)的卷邊機(jī)器進(jìn)行改進(jìn)，對(duì)皮料折邊機(jī)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，使其能通過(guò)傳送帶自動(dòng)上料、機(jī)器人自動(dòng)卷邊，完全去除人工化。視覺(jué)系統(tǒng)完成了對(duì)皮料圖像的采集以及圖像的預(yù)處理，主要包括應(yīng)用高斯濾波和中值濾波去除圖像噪聲、Canny算法檢測(cè)皮料圖像邊緣以及采用二次多項(xiàng)式插值法得到皮料亞像素邊緣以提高輪廓精度。此外，本文把

3、提取到的亞像素邊緣作為模板，對(duì)目標(biāo)皮料進(jìn)行形狀模板匹配，通過(guò)識(shí)別邊緣判斷皮料的形狀。再對(duì)去除人為剪口的邊緣點(diǎn)進(jìn)行象限坐標(biāo)軸分類，以此方法模擬規(guī)劃皮料卷邊軌跡，然后計(jì)算像素坐標(biāo)系中機(jī)器人一軸的偏移距離、二軸的擺動(dòng)角度及三軸的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)相機(jī)標(biāo)定得到世界坐標(biāo)系中的三軸輸出量，完成皮料的卷邊過(guò)程。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，本系統(tǒng)在皮料自動(dòng)卷邊的速度和精度方面都優(yōu)于人工卷邊，滿足自動(dòng)化流水線的生產(chǎn)工藝要求。關(guān)鍵詞：皮料卷邊系統(tǒng)；亞像素邊緣；形狀模板匹配：卷