基于DSP和uC-OS-Ⅱ的焊槍運動控制系統(tǒng)研制.pdf

1、焊接技術(shù)在國民經(jīng)濟各部門中占有重要的地位。隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的飛速發(fā)展，新型材料和復雜的焊接結(jié)構(gòu)不斷出現(xiàn)，焊接自動化受到普遍關(guān)注。在焊接過程運動的自動控制方面仿形裝置自動化程度低、靈活性差，機器人昂貴且結(jié)構(gòu)復雜。同時，數(shù)字信號處理器件(DSP)隨著價格的下降得到廣泛應用以及嵌入式實時操作系統(tǒng)的發(fā)展，使得運動控制向著多任務，高精度，實時性發(fā)展。 為了解決上述成本與自動化程度、精度、靈活性的矛盾，本課題針對焊槍運動研制了以通用性DSP

2、為核心的三軸運動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)焊槍XYZ三軸協(xié)調(diào)運動，從而實現(xiàn)焊槍沿二維的焊縫曲線以及復雜的三維空間焊縫曲線的運動。采用TI公司的TMS320LF2407A芯片，運算速度快、低功耗、硬件資源豐富，非常適合實時控制需要。引入了uC/OS-II嵌入式操作系統(tǒng)，構(gòu)建實時多任務平臺。在研究了焊槍在焊接過程中運動需求基礎上，討論并設計了DSP外圍電路以及合理的驅(qū)動電路等硬件；通過SPWM理論實現(xiàn)步進電機的恒步距、恒力矩細分，在uC/OS-II實現(xiàn)