圖像紋理的力觸覺表達.pdf

1、觸覺再現(xiàn)技術是近年來人機交互技術和遙操作機器人研究的前沿和熱點之一，而紋理信息的力觸覺再現(xiàn)技術則是其中重要的研究內容。本文以國家973重點基礎研究項目、國家自然科學基金項目和國家863高技術研究項目為背景，深入地研究人手觸摸感知物體表面紋理的機理，分析了三種圖像紋理的力觸覺表達模型，并設計實驗比較三種方法的可行性和有效性。 本文首先概括了基于圖像紋理力觸覺感知的人機交互技術的研究動態(tài)和發(fā)展趨勢?？偨Y了計算機視覺圖像紋理特征提取方

2、法，根據(jù)人手觸摸物體表面產生紋理的觸覺過程，提出了空間頻譜分析模型，建立了圖像紋理與力觸覺產生的映射關系模型。基于Delta力觸覺再現(xiàn)裝置構建了一個平面紋理的力觸覺表達系統(tǒng)，并在系統(tǒng)上進行算法的驗證實驗。通過大量的紋理的力觸覺感知實驗，驗證了空間頻譜分析模型算法具有很強的真實感和有效性。為增強空間頻譜分析模型算法的真實感，分別建立摩擦力模型和增加隨機噪聲信號。通過實驗證明了適當?shù)哪Σ亮碗S機信號噪聲可以增加真實感效果。將平面紋理的力觸覺