基于微型仿生六足機(jī)器人的多機(jī)器人群體協(xié)調(diào)控制.pdf

1、本文在綜述國(guó)內(nèi)外關(guān)于多微型機(jī)器人協(xié)作研究成果的基礎(chǔ)上，開展了基于微型仿生六足機(jī)器人的多機(jī)器人群體協(xié)調(diào)控制研究。該多機(jī)器人系統(tǒng)采用自行開發(fā)研制的微型仿生六足機(jī)器人。機(jī)器人在一定程度上模仿了六足昆蟲的運(yùn)動(dòng)機(jī)制和步態(tài)，由兩枚微型高功重比率的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)前行、后退、左右轉(zhuǎn)彎等基本運(yùn)動(dòng)，同時(shí)該機(jī)器人還具有一定的計(jì)算能力和通信能力。與傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人相比，該機(jī)器人具有幾何尺寸小、自適應(yīng)性強(qiáng)、功耗低等特點(diǎn)，并且可以在特殊的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中工作。

2、本文還討論了關(guān)于多微型機(jī)器人的分布式定位問題，并提出了一種新型的基于部分可觀Markov過程的定位方法，與常見的微型機(jī)器人定位方法相比，該方法充分利用了機(jī)器人本體的驅(qū)動(dòng)信息，將其與外部視覺傳感信息融合，因此具有魯棒性好、對(duì)系統(tǒng)硬件要求低等特點(diǎn)。另外，該定位方法以分布式形式出現(xiàn)，因此具有很好的可擴(kuò)展性。在本文的最后，我們討論了該多機(jī)器人通訊系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，根據(jù)自身特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一套基于通訊管理器和無線射頻接收/發(fā)射芯片nRF401的無線通訊