空中機(jī)器人視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、空中機(jī)器人在偵察巡邏、電子干擾、通信中繼、自然災(zāi)害的監(jiān)視與支援等很多軍事及民用領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值,一直受到國內(nèi)外政府和民間的普遍重視.其中視覺系統(tǒng)是空中機(jī)器人系統(tǒng)組成中極其重要的一部分,在空中機(jī)器人完成目標(biāo)檢測(cè)、定位導(dǎo)航等任務(wù)過程中起著不可或缺的關(guān)鍵作用,是空中機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一.本文根據(jù)以往其它領(lǐng)域目標(biāo)識(shí)別技術(shù)的研究,針對(duì)空中機(jī)器人的一種典型——微型旋翼無人飛行器的自身特點(diǎn)以及復(fù)雜飛行環(huán)境,給出了一套適用于空中機(jī)器人的視覺系統(tǒng)解

2、決方案,實(shí)現(xiàn)了空中機(jī)器人的自主地面標(biāo)識(shí)識(shí)別.文章首先對(duì)空中機(jī)器人的發(fā)展歷史及分類作以概述,并對(duì)國內(nèi)外的研究狀況進(jìn)行了介紹;第二章對(duì)本論文涉及到的相關(guān)基本知識(shí)包括目標(biāo)識(shí)別概念、圖像處理技術(shù)基礎(chǔ)知識(shí)、模式識(shí)別基礎(chǔ)知識(shí)進(jìn)行了概括性的說明;第三章探討了空中機(jī)器人視覺系統(tǒng)的一般總體結(jié)構(gòu),通過比較給出了本系統(tǒng)硬件平臺(tái)的架構(gòu),以及硬件組成的選擇;第四章重點(diǎn)研究了視覺系統(tǒng)的識(shí)別算法設(shè)計(jì),分析了各種識(shí)別方法的利弊,然后針對(duì)本空中機(jī)器人視覺系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的難點(diǎn)提