基于TMS320F28335的隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其控制算法研究.pdf

1、隨動(dòng)控制技術(shù)在軍事、工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益普遍，人們對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的要求越來越高，除了保持現(xiàn)有的數(shù)字化、集成化特點(diǎn)外，隨動(dòng)控制系統(tǒng)也要在響應(yīng)速度、跟蹤精度和對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性等方面具備更高的性能指標(biāo)。
　　 本文完成了基于TMS320F28335的隨動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)和調(diào)試工作。在完成了隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的基礎(chǔ)上，根據(jù)合作方對(duì)系統(tǒng)在較復(fù)雜環(huán)境中仍保持準(zhǔn)確跟蹤的需求，本文對(duì)該系統(tǒng)在行進(jìn)間的控制問題進(jìn)行了理論研究。
　　

2、 為了滿足整體系統(tǒng)在控制精度、運(yùn)算速度和輸出頻率等方面的要求，隨動(dòng)控制系統(tǒng)硬件采用TI公司新型的具備浮點(diǎn)運(yùn)算功能的控制芯片TMS320F28335作為核心控制器，充分利用其輸出精度高、運(yùn)算速度快的特點(diǎn)，保證整個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的快速響應(yīng)能力和控制實(shí)時(shí)性。
　　 在軟硬件設(shè)計(jì)中，完成了硬件電路設(shè)計(jì)，控制板集成浮點(diǎn)DSP芯片、通信模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、軸角轉(zhuǎn)換模塊和故障顯示模塊等，實(shí)現(xiàn)了控制平臺(tái)的搭建。采用旋轉(zhuǎn)變壓器反饋軸角信息，控制算