足底按摩機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf

1、高血壓人群呈現(xiàn)年輕化趨勢，患病人群不斷擴(kuò)大，目前沒有常規(guī)的治療方法可以對其進(jìn)行有效治療。臨床實驗結(jié)果表明，專業(yè)的足療師通過專業(yè)的按摩手法、配穴與療程相結(jié)合，進(jìn)行足底按摩，可以有效的對高血壓病進(jìn)行治療，且無任何副作用。但由于足療師的水平參差不齊，同時足部按摩又沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行規(guī)范，通過足部醫(yī)療的方法對高血壓病進(jìn)行治療很難實現(xiàn)推廣與普及。所以，通過一種機(jī)器人對足部按摩進(jìn)行統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，并進(jìn)行推廣有著重要的意義。
　　本文提出了一個足底按

2、摩機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計。主要內(nèi)容包括:足底按摩機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)分析、受力分析以及機(jī)構(gòu)設(shè)計四個方面。
　　首先，根據(jù)足底按摩機(jī)器人的主要設(shè)計目標(biāo)，在參考已有機(jī)構(gòu)構(gòu)型的基礎(chǔ)上，提出了一種新的串并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型。該構(gòu)型是由PRRRP平面機(jī)構(gòu)和一個平行四邊形曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的主要特點是將平面內(nèi)的兩個自由度與垂直于該平面方向的自由度分開，實現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的簡化，同時也便于模塊化設(shè)計。
　　其次，根據(jù)設(shè)計

3、要求，選擇了機(jī)構(gòu)可達(dá)工作空間，并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了尺度的綜合與優(yōu)化。然后，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)的正、逆解分析，并通過逆解分析的結(jié)果進(jìn)行了按摩頭軌跡規(guī)劃，并對結(jié)果進(jìn)行分析，得到了機(jī)構(gòu)運動性能較好和較差時的運動狀態(tài)，為以后的控制提供參考。
　　再次，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了受力分析，通過對受力情況的分析比較，得到了各關(guān)節(jié)受力情況，并且通過對特殊工況的分析，找到了危險工況下關(guān)鍵關(guān)節(jié)受力情況。
　　最后，根據(jù)前面的分析結(jié)論，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計，