仿人按摩機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代文明的進(jìn)步，機(jī)器人已被人們熟知和認(rèn)可，機(jī)器人已從狹隘的工業(yè)、國(guó)防等特種領(lǐng)域向與人類密切相關(guān)的服務(wù)領(lǐng)域邁進(jìn)。近年來，作為機(jī)器人大家庭一員的服務(wù)機(jī)器人得到了飛速的發(fā)展，醫(yī)用、康復(fù)、清潔、建筑、救災(zāi)等各類服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)走進(jìn)我們的生活。我國(guó)是一個(gè)人口大國(guó)，人口基數(shù)大，老年人的數(shù)量正在逐年增加，老年人和殘疾人對(duì)醫(yī)療服務(wù)的需求也越來越高。借助科技力量解決老年人和殘疾人的醫(yī)療養(yǎng)老問題是一種有效的手段。針對(duì)上述基本國(guó)情，我們研究了一款把祖國(guó)中醫(yī)

2、按摩理論與現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)相融合的仿人按摩機(jī)器人，不但能適應(yīng)市場(chǎng)的需要有效的解決上述實(shí)際問題，還會(huì)彌補(bǔ)市場(chǎng)各種按摩器械的不足，發(fā)揮我國(guó)傳統(tǒng)中醫(yī)按摩的巨大作用，造福人類。
　　本文仿人按摩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以中醫(yī)按摩理論為基礎(chǔ)，借助Pro/Engineer強(qiáng)大的實(shí)體造型、虛擬裝配、裝配體運(yùn)動(dòng)仿真功能，使本仿人按摩機(jī)器人的設(shè)計(jì)具有良好的合理性和經(jīng)濟(jì)性。本仿人按摩機(jī)器人具有可以精確定位的視覺系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人對(duì)按摩穴位的精確定位，有效地解

3、決了市場(chǎng)上已存在的按摩機(jī)器人定位難的問題。本文針對(duì)仿人按摩機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)求解與軌跡規(guī)劃等理論研究，并采用功能強(qiáng)大、應(yīng)用方便的MATLAB機(jī)器人工具箱(Robotictool)進(jìn)行了仿真分析。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作時(shí)對(duì)人體按摩部位的過載保護(hù)，設(shè)計(jì)了可以精確反饋按摩力信息的傳感器，并進(jìn)行了仿人按摩機(jī)器人控制策略的研究，為仿人按摩機(jī)器人控制器的選擇和設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
　　總之，本仿人按摩機(jī)器人具有按摩力量安全可控、定位精準(zhǔn)、按摩動(dòng)作