叩擊按摩機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、按摩作為一種醫(yī)療保健手段已經(jīng)發(fā)展了兩千多年，并且社會(huì)對按摩的治療需求量也逐年增加。近幾年，在市場上有很多按摩器械，但是由于許多按摩器械在工作中力度不易控制、按摩頻率難調(diào)，并且大部分按摩都是以剛性振動(dòng)為原理的，很容易造成在按摩過程中對人體組織傷害，并不能達(dá)到真正意義上的按摩。
　　本文經(jīng)過查閱大量的參考文獻(xiàn)，并去臨床進(jìn)行調(diào)查，聽取按摩技師的意見，研究并開發(fā)以叩擊按摩為機(jī)理的叩擊按摩機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中按摩機(jī)構(gòu)是一具有一定彈性的懸臂梁

2、結(jié)構(gòu)，使叩擊按摩機(jī)器人具有柔性按摩的特點(diǎn)，避免按摩用力過大，同時(shí)利用加速度傳感器、紅外測距傳感器，使叩擊按摩機(jī)器人能夠根據(jù)不同的人體部位來實(shí)時(shí)改變按摩頻率和按摩力度，并能夠隨著人體的肌體自動(dòng)按摩。首先對在分析叩擊按摩機(jī)理的基礎(chǔ)上，對懸臂梁按摩結(jié)構(gòu)進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模和力學(xué)分析，并設(shè)計(jì)了叩擊按摩機(jī)器人的整體樣機(jī)，其中包括叩擊按摩模塊的設(shè)計(jì)、三自由度直角坐標(biāo)移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)等。設(shè)計(jì)了叩擊按摩機(jī)器人的控制系統(tǒng)，整個(gè)控制系統(tǒng)采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制卡”的控

3、制策略，硬件上以固高 GE-400-PV-PCI型四軸運(yùn)動(dòng)控制卡為核心，來控制三自由度直角坐標(biāo)移動(dòng)平臺(tái)的 X、Y、Z軸的運(yùn)動(dòng)，通過采集傳感器信號(hào)來實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)按摩頻率和力度，并且確定了所需硬件的型號(hào)，對硬件的電路連接和控制箱進(jìn)行了設(shè)計(jì)；軟件上，在LabVIEW平臺(tái)上設(shè)計(jì)了專門針對叩擊按摩機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，整個(gè)軟件系統(tǒng)以模塊化的方式進(jìn)行編程，并對各個(gè)模塊的功能進(jìn)行了具體的分析和介紹，整個(gè)系統(tǒng)分為手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。最后對本文設(shè)計(jì)的叩擊按摩器人