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文檔簡介
1、隨著老齡化步伐的加快,中老年人的健康以及中老年人的護理漸漸成為社會、家庭關(guān)注的焦點。中醫(yī)按摩在日常醫(yī)療保健中起到了舉足輕重的作用。目前,中醫(yī)按摩是由有經(jīng)驗的按摩師人工進行。現(xiàn)在,雖然市場上出現(xiàn)了很多按摩器械,在一定程度上豐富、擴大了按摩保健治療的范疇,但是由于機械力度難以掌握,振動頻率不易控制,大多按摩器械還不能達到高水平按摩師的效果。鑒于此,開發(fā)研制一臺智能化、標準化的按摩機器人,推廣、發(fā)揚中醫(yī)按摩,變得迫在眉睫、尤為重要。
2、 中醫(yī)按摩機器人為了適應患者的身高、體型的不同,需要提供足夠的運動空間和靈活性。同時,為了滿足按摩操作的手法要求,還需要具有足夠的精度。本課題采用虛擬樣機技術(shù)針對由按摩升降平臺、按摩手、機械臂組成的按摩機器人的部分機構(gòu)進行仿真研究。論文主要內(nèi)容包括:
首先,對中醫(yī)按摩手法中的掌擊手法、掌揉手法、捏手法、滾手法做了運動學特征分析,得到中醫(yī)按摩手法的運動輸出矩陣和頻率。在此基礎(chǔ)上,在三維建模軟件PRO/E中創(chuàng)建了按摩機器人
3、的本體。
其次,對ADAMS仿真軟件做了簡單介紹。將三維模型導入ADAMS中,對掌擊機構(gòu)進行了運動學仿真。得到了末端的運動規(guī)律,驗證了機構(gòu)的可實現(xiàn)性。按照設(shè)計尺寸,在ADAMS中創(chuàng)建了經(jīng)過簡化的掌揉機構(gòu)模型,進行仿真分析。聯(lián)合MATLAB軟件獲得了掌揉動作的驅(qū)動函數(shù)表達式,并在ADAMS中得到驗證。
最后,建立了經(jīng)過簡化的捏機構(gòu)的運動學方程,并在ADAMS中創(chuàng)建了捏機構(gòu)的簡化模型。完成了運動學仿真,驗證了機構(gòu)
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