多層次信息融合的道路識別方法研究.pdf

1、基于視覺的道路檢測方法是自主駕駛領(lǐng)域的熱點問題，其可分為道路分割和道路邊緣識別。道路分割主要利用道路的顏色和紋理特征，而道路邊緣識別不僅能利用道路的顏色和紋理特征，還能利用道路邊緣的局部結(jié)構(gòu)特征和整體形狀特征，本文主要研究道路邊緣識別方法，主要研究成果有：
　　1.分析了道路邊緣的底層像素級信息，中層模型信息和高層先驗信息的特點及其相互關(guān)系，提出了一種融合多層次信息的道路邊緣識別方法框架。實驗結(jié)果表明在校園環(huán)境下利用該框架識別道路

2、可以非常有效地降低識別的誤檢率。
　　2.本文采用數(shù)據(jù)驅(qū)動的方法來提取道路邊緣的底層像素級信息。在提取邊緣點特征時不僅提取了道路邊緣局部區(qū)域的表面顏色特征，還提取了道路邊緣的局部結(jié)構(gòu)特征。利用本文的方法不僅能檢測邊緣，還能在一定程度上識別邊緣類型。
　　3.針對框架中的模型信息，本文提出了一種新的基于模型驅(qū)動的道路邊緣識別方法，該方法引入了道路形狀先驗：針對直路情況，采用基于直線模型道路邊緣識別方法，并根據(jù)直路的形狀先驗，提

3、出了利用粒子濾波對道路邊緣進行跟蹤的方法；針對復(fù)雜的道路情況，采用基于曲線模型道路邊緣識別方法，并根據(jù)彎路的形狀先驗，提出了基于多核SVR的道路邊緣識別方法?；谀Ｐ万?qū)動的道路邊緣識別算法在大量非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下進行了實車實驗，實驗結(jié)果表明：該道路識別算法的計算量小、適應(yīng)性廣、準確性高。
　　4.針對框架中的高層信息，本文研究了道路邊緣地圖的建圖方法，并提出了利用道路邊緣檢測結(jié)果拼接的道路邊緣地圖進行車輛定位的方法，實驗結(jié)果表明，該方