基于無人車的交通標(biāo)志跟蹤與識(shí)別系統(tǒng)研究.pdf

1、智能交通系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)就是開發(fā)具有安全、可靠的無人駕駛車輛。交通標(biāo)志自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)是無人車視覺系統(tǒng)的重要組成部分也是實(shí)現(xiàn)的一個(gè)難點(diǎn)。本文通過對(duì)交通標(biāo)志自動(dòng)識(shí)別方法的研究，設(shè)計(jì)了基于無人車的交通標(biāo)志自動(dòng)跟蹤和識(shí)別系統(tǒng)。
　　 本文主要研究了自然環(huán)境中的交通標(biāo)志彩色分割、形狀檢測(cè)、跟蹤和識(shí)別方法。由于交通標(biāo)志的顏色受光照變化的影響較大，為了達(dá)到在不同光照條件下都能正確、高效分割出交通標(biāo)志的目的，本文提出了結(jié)合彩色濾波器和二維快速

2、OTSU的彩色分割方法，提高了分割結(jié)果對(duì)光照變化的魯棒性。
　　 為進(jìn)一步將交通標(biāo)志和其它與交通標(biāo)志有相同顏色特征的物體區(qū)分開，對(duì)顏色分割后的圖像作形狀檢測(cè)以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。為了克服旋轉(zhuǎn)、傾斜等因素對(duì)形狀特征的影響，本文提出了一種結(jié)合最優(yōu)角點(diǎn)和對(duì)稱性檢測(cè)的三角形和矩形檢測(cè)方法?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試表明，這種方法對(duì)交通標(biāo)志的旋轉(zhuǎn)、傾斜有較好的魯棒性，并實(shí)現(xiàn)了對(duì)只有部分黃色信息的下陡坡交通標(biāo)志的形狀檢測(cè)。圓形交通標(biāo)志由于沒有明顯的角點(diǎn)特征，本文提

3、出了一種結(jié)合邊緣擬合和對(duì)稱中心的檢測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)了圓形交通標(biāo)志的中心定位和半徑檢測(cè)。
　　 為了解決車載系統(tǒng)變速運(yùn)動(dòng)時(shí)Kalman濾波器跟蹤不準(zhǔn)確的問題，本文利用交通標(biāo)志的邊緣信息提出了一種改進(jìn)的Kalman跟蹤系統(tǒng)。這種方法實(shí)現(xiàn)了車載系統(tǒng)變速運(yùn)動(dòng)時(shí)的準(zhǔn)確跟蹤并避免了在每一幀圖像都對(duì)交通標(biāo)志大小進(jìn)行預(yù)測(cè)，提高了跟蹤效率。
　　 為了提高交通標(biāo)志的識(shí)別準(zhǔn)確率，本文采用逐步求精的策略設(shè)計(jì)了一種基于SVM的多層交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)，