實(shí)現(xiàn)變凸輪曲線的混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論及應(yīng)用研究.pdf

1、該文對(duì)由可控電機(jī)和常速電機(jī)驅(qū)動(dòng)的混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究,在機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)不變的情況下通過改變伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)使輸出具有柔性.首先,進(jìn)行了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)桿類型研究.其基本方法是:將七桿機(jī)構(gòu)分解成基礎(chǔ)構(gòu)件分別加以研究,然后進(jìn)行綜合.通過分析得到了多種混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)桿類型,在分析驅(qū)動(dòng)桿類型的基礎(chǔ)上,首次以遺傳算法研究了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)的尺寸綜合,得到了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)可動(dòng)性尺寸.其次,提出并進(jìn)行了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)用以

2、實(shí)現(xiàn)變凸輪曲線的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì).由于混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)輸出的多樣性,該文僅就實(shí)現(xiàn)"停-升-停-回"、"停-升-回"、"升-回"等三種凸輪運(yùn)動(dòng)類型進(jìn)行了研究.建立了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)變凸輪曲線的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分別給出了該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律、等加速等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律、擺線運(yùn)動(dòng)規(guī)律等三種運(yùn)動(dòng)曲線的算例.然后,進(jìn)行了混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)變凸輪曲線功能的運(yùn)動(dòng)優(yōu)化設(shè)計(jì),提出了基于最優(yōu)控制理論的混合驅(qū)動(dòng)七桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)變凸輪曲線輸出的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則、設(shè)計(jì)方法、數(shù)學(xué)模