智能預(yù)測控制算法在倒立擺中的應(yīng)用研究.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種多變量，非線性，強耦合和快速運動的自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，在軍工、航天、機器人等工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。因此對倒立擺控制算法的研究具有重要的理論意義和工業(yè)應(yīng)用價值。本文以倒立擺系統(tǒng)為對象，針對倒立擺控制系統(tǒng)存在的控制復(fù)雜性和控制目標(biāo)的多樣性，將智能控制中的一些方法引入到預(yù)測控制。
　　 本文首先回顧了倒立擺系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，主要控制算法以及對智能預(yù)測控制的發(fā)展概況，對課題研究目的與意義做了簡單闡述，指出本文所做的主要工作。<

2、br>　　 其次，介紹了倒立擺系統(tǒng)工作原理，設(shè)計了基于DSP倒立擺系統(tǒng)的硬件電路，以二級倒立擺系統(tǒng)為研究對象，重點分析了Lagrang方程對系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)建模。利用極點配置、LQR狀態(tài)反饋控制對倒立擺進行控制仿真，指出了以上控制算法存在的弊端。
　　 再次，針對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和廣義預(yù)測控制算法，進行了深入學(xué)習(xí)和研究，并指出了BP算法的弊端，對其進行了改進。然后提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測控制算法，建立了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型。仿真結(jié)果表明