串聯(lián)履帶式搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、搜救機(jī)器人應(yīng)用在震后救援、煤礦災(zāi)害救援、核輻射地帶等危險(xiǎn)的災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)。本文提出來(lái)了一種新型串聯(lián)履帶式搜救機(jī)器人，能勝任多種工作環(huán)境的機(jī)器人平臺(tái)，并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力學(xué)研究，使其能夠適應(yīng)復(fù)雜惡劣的環(huán)境。
　　首先，通過(guò)對(duì)比幾種常用的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為搜救機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；為提高機(jī)器人的越障能力，將三個(gè)雙履帶機(jī)器人串聯(lián)形成串聯(lián)履帶式搜救機(jī)器人，并對(duì)該搜救機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析；分析了單個(gè)模塊和機(jī)器人最大越障能力；對(duì)

2、搜救機(jī)器人的越障、模塊偏轉(zhuǎn)和機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行分析，獲得機(jī)器人的最佳運(yùn)動(dòng)方式。其次，對(duì)搜救機(jī)器人的越障、轉(zhuǎn)向、偏轉(zhuǎn)、直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)行理論的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，為機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中提供一定的理論依據(jù)。最后，利用動(dòng)力學(xué)仿真軟件 ADAMS對(duì)搜救機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)、模塊偏轉(zhuǎn)和機(jī)器人轉(zhuǎn)向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真。
　　通過(guò)對(duì)搜救機(jī)器人的理論分析和仿真分析可得：三個(gè)雙履帶模塊串聯(lián)起來(lái)的串聯(lián)履帶式搜救機(jī)器人越障能力有明顯的提升；機(jī)器人越障過(guò)程中，機(jī)器人