履帶式救援機器人越障動作規(guī)劃及越障過程動力學研究.pdf

1、救援機器人作為移動機器人的一種重要應用，隨著機器人技術的發(fā)展，已經成為災害輔助救援的有效工具，引起了全世界的廣泛關注。本文主要針對項目組所設計的履帶式救援機器人，對機器人的越障過程進行了詳細研究，為履帶式救援機器人自主越障提供了理論依據。
　　本文基于對現(xiàn)今國內外救援機器人研究狀況和發(fā)展趨勢的分析，提出了救援機器人移動機構的總體方案；根據救援機器人的設計要求，研究并確定了救援機器人的結構布局和傳動方案；通過對機器人的行走功能分析，

2、最終完成了機器人動力系統(tǒng)和結構參數(shù)的設計。
　　隨后，論文對救援機器人跨越臺階的越障過程進行了較全面和深入的分析。明確機器人的越障條件，將機器人越障的整個過程分解為幾個獨立的動作序列，對各個越障動作進行運動學和動力學分析。
　　在運動學分析中，通過確立各個坐標系間的矩陣變換關系，得到了每個越障動作中機器人上參考點的運動方程；結合機器人位姿的變化對重心位置的影響，最終確定了機器人越障全過程中質心位置的運動方程，為判斷機器人能否