自主越障關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，移動機(jī)器人在多個(gè)領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用，而機(jī)械系統(tǒng)作為移動機(jī)器人的基礎(chǔ)，其性能的優(yōu)劣直接決定了整個(gè)移動機(jī)器人性能的好壞，因此設(shè)計(jì)出高性能的機(jī)械系統(tǒng)是移動機(jī)器人發(fā)展的必然要求?，F(xiàn)有幾種比較典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動機(jī)器人雖然各有特色，但在越障性能及姿態(tài)調(diào)整能力方面尚有許多有待改進(jìn)之處。
　　 論文結(jié)合現(xiàn)有機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)，優(yōu)化設(shè)計(jì)了一種新型的關(guān)節(jié)履帶加履帶足的復(fù)合式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，改變了原有關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人的越障原理和越障方

2、法，顯著改善了現(xiàn)有關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人的越障機(jī)動性和自主性，提高了機(jī)器人的越障性能；機(jī)器人四條擺腿采用獨(dú)立驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)體的自主姿態(tài)調(diào)整功能，能夠更好的適應(yīng)各種復(fù)雜的地形環(huán)境，完成特定的工作。
　　 論文對機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)分析計(jì)算，得出了機(jī)器人在各種情況下的越障極限高度，并對關(guān)節(jié)履帶移動機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)建模，完善了關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人的理論體系。運(yùn)用多體動力學(xué)分析的方法對關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析，通過三維實(shí)體設(shè)計(jì)工具對機(jī)器人進(jìn)

3、行實(shí)體建模設(shè)計(jì)；并對機(jī)器人的運(yùn)動控制策略及姿態(tài)調(diào)整策略進(jìn)行了初步探討；對機(jī)器人加工裝配過程中遇到的狀況進(jìn)行了分析。
　　 論文對國內(nèi)外現(xiàn)有機(jī)器人移動技術(shù)作了較深入的調(diào)研分析論證。對機(jī)器人越障、爬坡、姿態(tài)調(diào)整作了系統(tǒng)全面的理論分析，并利用多體動力學(xué)仿真分析的方法分析機(jī)器人的移動性能。文章重點(diǎn)對機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對原有“并聯(lián)型關(guān)節(jié)履帶機(jī)器人”進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，改進(jìn)了機(jī)器人的傳動系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了重量減輕30％、越障及姿態(tài)調(diào)整性