輪履復(fù)合式巡檢機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)研究.pdf

1、巡檢機(jī)器人遇到復(fù)雜未知多變的地形，如室內(nèi)與室外的各種復(fù)雜路面、樓梯、臺階、溝壑等，需要有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠及時檢測報(bào)警并告知相關(guān)工作人員，減少事故的發(fā)生。因此，研究一種具有較強(qiáng)越障能力和靈活機(jī)動的巡檢機(jī)器人具有十分重要的意義。巡檢機(jī)器人的底盤是一種典型的移動機(jī)器人，經(jīng)查閱大量文獻(xiàn)資料并對國內(nèi)外移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜合分析，研究了一種輪履復(fù)合式移動底盤機(jī)械系統(tǒng)。
　　首先，根據(jù)巡檢機(jī)器人的工作環(huán)境和功能要求對其進(jìn)行總體方

2、案設(shè)計(jì)，提出了一種獨(dú)特新穎的輪履復(fù)合式移動底盤機(jī)構(gòu)。該移動底盤機(jī)構(gòu)包括主體履帶機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)以及行走輪機(jī)構(gòu)，其中行走輪機(jī)構(gòu)與擺臂機(jī)構(gòu)組成狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)工作環(huán)境的不同進(jìn)行行駛狀態(tài)的靈活切換。分別對履帶越障機(jī)構(gòu)、狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)以及關(guān)鍵零部件進(jìn)行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過對機(jī)器人的關(guān)鍵零部件進(jìn)行有限元分析，確定零件的剛度與強(qiáng)度滿足設(shè)計(jì)要求。其次，對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模分析，深入探討了機(jī)器人輪式行走直線行駛以及轉(zhuǎn)彎的實(shí)現(xiàn)，并分析了機(jī)器人履帶越障