特種地面移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、第一章:文獻(xiàn)綜述與研究現(xiàn)狀，綜述了地面移動(dòng)機(jī)器人尤其是特種地面移動(dòng)機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，對地面移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，動(dòng)力學(xué)分析研究方法與現(xiàn)狀進(jìn)行了文獻(xiàn)綜述。提出了本文針對特種地面移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及分析的思路。
　　 第二章特種地面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)，以機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)為主。主要研究了特種地面移動(dòng)機(jī)器人的總體功能與指標(biāo)、總體方案、移動(dòng)底盤分系統(tǒng)設(shè)計(jì)、多種負(fù)載分系統(tǒng)設(shè)計(jì)，最終介紹了樣機(jī)試制相關(guān)情況。
　　 第三章移動(dòng)底盤地

2、面動(dòng)力學(xué)建模與分析，這是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的關(guān)鍵技術(shù)，分別從土壤參數(shù)模型、底盤土壤接觸力學(xué)模型、底盤驅(qū)動(dòng)模型三方面，研究了地面移動(dòng)機(jī)器人與地面的相互關(guān)系，最后進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　 第四章上層搭載平臺及機(jī)械手運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力分析，分別針對課題設(shè)計(jì)加工的三種任務(wù)負(fù)載:兩自由度回轉(zhuǎn)平臺、武器定裝機(jī)械手、重抓取能力機(jī)械手完成運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析建模。是對移動(dòng)機(jī)器人整體動(dòng)力學(xué)問題的重要補(bǔ)充。
　　 第五章多種工作模式下機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性研