多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析研究.pdf

1、課題以多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)項(xiàng)目提出的機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能和需要滿足的性能指標(biāo)，并結(jié)合當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，設(shè)計(jì)出一種能搭載有多種裝置的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。機(jī)器人可以用于消防、偵查以及探測(cè)等危險(xiǎn)作業(yè)。 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)主要分移動(dòng)平臺(tái)以及二維隨動(dòng)搭載平臺(tái)兩大部分。 移動(dòng)平臺(tái)總體采用前導(dǎo)輪、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪以及輔助輪在內(nèi)的輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并采用履帶傳動(dòng)方式，對(duì)履帶進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。在總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)

2、、底盤等分系統(tǒng)設(shè)計(jì)作了研究。二維隨動(dòng)平臺(tái)針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人需要完成的任務(wù)，進(jìn)行了平臺(tái)自由度以及實(shí)現(xiàn)自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及詳細(xì)計(jì)算。同時(shí)對(duì)搭載平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了研究，得到了多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的完整方案。 在結(jié)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上，對(duì)多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人的越障動(dòng)作做了整體動(dòng)力學(xué)分析，使用MATLAB進(jìn)行仿真，得出了相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力變化情況。計(jì)算結(jié)果對(duì)性能的優(yōu)化以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)優(yōu)化給予了直接的理論依據(jù)。同時(shí)，采用ANSYS有限