輪履復(fù)合式救援機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、輪履復(fù)合式結(jié)構(gòu)機(jī)器人越野性能強(qiáng)、速度快既克服了輪式機(jī)器人在爬坡、跨越障礙溝壕以及在濕地、碎石泥濘路面等復(fù)雜地形上行進(jìn)的困難，也克服了其他普通履帶機(jī)器人行進(jìn)速度慢的不足，還可以減少對地面的破壞。通過伸縮安裝于驅(qū)動輪上的變形機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)輪式機(jī)構(gòu)與履帶式機(jī)構(gòu)兩種運(yùn)動形態(tài)的轉(zhuǎn)變。這種復(fù)合式機(jī)器人綜合了其他機(jī)器人結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，集長處于一體，解決了它們自身無法克服的缺陷和不足。
　　 本文以輪履復(fù)合式救援機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)為研究背景，研究設(shè)計了以C

2、8051F040處理器為核心的救援機(jī)器人系統(tǒng)，重點(diǎn)研究了其運(yùn)動控制系統(tǒng)，通過對救援機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析研究與系統(tǒng)仿真分析為控制系統(tǒng)的設(shè)計提供理論基礎(chǔ)。論文研究主要內(nèi)容包括以下幾個部分:
　　 首先，分析了機(jī)器人系統(tǒng)的功能需要，并給出系統(tǒng)總體的設(shè)計方案。包括機(jī)械總體的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計及其它模塊的設(shè)計。
　　 然后，運(yùn)用模塊化設(shè)計的思想，分別對運(yùn)動控制模塊、通信模塊、視頻采集模塊、GPS模塊等進(jìn)行硬件的選型設(shè)計及其軟