2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩70頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、如今,隨著自主式水下機器人(AUV)在海底資源探測和軍事科學范疇的廣泛應(yīng)用,AUV的智能化程度成為大家關(guān)注和研究的重要方面,決策控制是AUV智能化程度一方面的體現(xiàn),是保證AUV成功完成作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。本文主要設(shè)計了一種基于ELM的PID控制器,能夠出色的完成控制AUV動力系統(tǒng)的任務(wù)。
  本文首先介紹了AUV在國內(nèi)外的應(yīng)用和實驗平臺魚雷形AUV的體系結(jié)構(gòu),接著重點介紹了本文研究采用的基于行為的反應(yīng)式?jīng)Q策控制系統(tǒng)。我們按照行為將將A

2、UV的決策控制系統(tǒng)分為兩個部分:理性行為子系統(tǒng)和感性行為子系統(tǒng)。理性行為智能化程度高,算法復雜,感性行為是AUV對外界的感知反應(yīng),算法簡單,實時性高,理性行為集構(gòu)成了理性行為子系統(tǒng),感性行為集構(gòu)成了感性行為子系統(tǒng),兩個子系統(tǒng)共同合作,互相補充,保證AUV優(yōu)異得完成規(guī)定任務(wù)。
  其次本文介紹了MOOS(The Mission Oriented Operating Suite)體系結(jié)構(gòu),MOOS體系結(jié)構(gòu)的三個顯著特點:模塊化、分布式

3、、星形拓撲結(jié)構(gòu)。本文的研究的魚雷形AUV軟件系統(tǒng)是以MOOS體系結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)設(shè)計的,根據(jù)MOOS模塊化設(shè)計,代碼復用性好,擴展性高的特點,根據(jù)作業(yè)需要搭載了多個功能模塊,重點介紹了多普勒計程儀(DVL)傳感器模塊的開發(fā)實例和基于ELM的PID控制模塊。
  最后,極限學習機(ELM)是一種新型的單隱含層前反饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),具備學習速率高,訓練效果好等優(yōu)勢,本文提出的基于的ELM的PID控制器,能夠?qū)ふ业阶顑?yōu)的控制系數(shù),實現(xiàn)對AUV更精確

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論