全方位小型足球機器人運動性能研究.pdf

1、小型組足球機器人要求反應(yīng)迅速,運動靈活,以便完成發(fā)球、接傳球、踢球、防守、斷球、射門等動作,運動是其最重要的功能.運動性能研究是整個機器人機械設(shè)計的基礎(chǔ)環(huán)節(jié),所設(shè)計出的車體和運動機構(gòu)應(yīng)該保證整個機器人具有最佳的運動性能. 全方位輪機構(gòu)有效地避免了普通車輪不能側(cè)向運動帶來的非完整性約束,能夠在保持車體方位不變的情況下在平面上沿任意方向直線移動,路徑最短,具有明顯的優(yōu)勢,成為近幾年來小型足球機器人主要發(fā)展趨勢.全方位輪足球機器人運動

2、靈活,能夠較好地滿足小型足球機器人比賽的需要.本文對幾種基本的全方位輪結(jié)構(gòu)進行了運動學(xué)分析,研究了它們的運動性能和結(jié)構(gòu)特點,為選擇三輪或四輪機器人提供了理論依據(jù)；探討了因安裝踢球器等裝置對全方位機器人運動情況產(chǎn)生的影響,為合理地確定踢球器等機構(gòu)主要尺寸提供了參考依據(jù)；討論了全方位機器人的控制方法,為如何更好地控制機器人的運動提供了理論依據(jù)；提出一種全方位輪上小滾子的安裝方式,為車體機構(gòu)的設(shè)計提供了參考；對全方位機器人進行了誤差分析,建立