六自由度運動臺電液伺服裝置設(shè)計及其試驗研究.pdf

1、六自由度平臺運動系統(tǒng)是一個由數(shù)字計算機實時控制并能提供俯仰、橫滾、偏航、升降、縱向平移和側(cè)向平移的六自由度瞬時過載仿真設(shè)備。這種平臺具有重大經(jīng)濟價值和國防戰(zhàn)略意義,可以模擬出各種空間運動姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器，如各種飛行駕駛模擬器、艦船駕駛模擬器和汽車駕駛模擬器等。
　　理論上講，六自由度運動平臺的驅(qū)動方式可以有多種，但在大功率和大負載環(huán)境下都采用液壓驅(qū)動方式。液壓驅(qū)動方式的突出優(yōu)點是抗負載剛度大，執(zhí)行器的功率重量比大，

2、可以組成體積小、重量輕、加速能力強和快速反應(yīng)的伺服系統(tǒng)來控制大功率和大負載，適用于大負載的運動模擬器。傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)其具有泵站體積大，工作環(huán)境要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高等固有缺陷，限制了電液伺服系統(tǒng)更廣泛的應(yīng)用。隨著交流伺服技術(shù)的發(fā)展和液壓集成技術(shù)的成熟，本文提出了一種直驅(qū)式容積控制電液伺服技術(shù)。它具有電動機控制的靈活性和液壓系統(tǒng)出力大的雙重優(yōu)點，具有高效節(jié)能、體積小、可靠性高等顯著優(yōu)點。
　　直驅(qū)式容積控制電液伺服系統(tǒng)的研究在美、

3、日等國家趨于成熟，并有著廣泛的應(yīng)用。本課題的主要任務(wù)是針對六自由度運動臺的要求進行電液伺服裝置的設(shè)計和試驗研究。
　　首先對電液伺服裝置進行設(shè)計加工：采用插裝閥塊作為吸排閥和鎖閥組成集成閥塊，并將集成閥塊、齒輪泵、油箱集合成液壓包，設(shè)計液壓缸，配置相關(guān)連接部件。
　　其次通過對交流伺服電機和泵控缸液壓動力機構(gòu)的分析，建立了直驅(qū)式電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，討論了各個參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響，并以此為基礎(chǔ)進行了計算機仿真研究，編寫了實