六自由度運(yùn)動(dòng)臺(tái)電液伺服裝置設(shè)計(jì)及其試驗(yàn)研究.pdf

1、六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是一個(gè)由數(shù)字計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制并能提供俯仰、橫滾、偏航、升降、縱向平移和側(cè)向平移的六自由度瞬時(shí)過(guò)載仿真設(shè)備。這種平臺(tái)具有重大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國(guó)防戰(zhàn)略意義,可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器，如各種飛行駕駛模擬器、艦船駕駛模擬器和汽車駕駛模擬器等。
　　理論上講，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)方式可以有多種，但在大功率和大負(fù)載環(huán)境下都采用液壓驅(qū)動(dòng)方式。液壓驅(qū)動(dòng)方式的突出優(yōu)點(diǎn)是抗負(fù)載剛度大，執(zhí)行器的功率重量比大，

2、可以組成體積小、重量輕、加速能力強(qiáng)和快速反應(yīng)的伺服系統(tǒng)來(lái)控制大功率和大負(fù)載，適用于大負(fù)載的運(yùn)動(dòng)模擬器。傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)其具有泵站體積大，工作環(huán)境要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高等固有缺陷，限制了電液伺服系統(tǒng)更廣泛的應(yīng)用。隨著交流伺服技術(shù)的發(fā)展和液壓集成技術(shù)的成熟，本文提出了一種直驅(qū)式容積控制電液伺服技術(shù)。它具有電動(dòng)機(jī)控制的靈活性和液壓系統(tǒng)出力大的雙重優(yōu)點(diǎn)，具有高效節(jié)能、體積小、可靠性高等顯著優(yōu)點(diǎn)。
　　直驅(qū)式容積控制電液伺服系統(tǒng)的研究在美、

3、日等國(guó)家趨于成熟，并有著廣泛的應(yīng)用。本課題的主要任務(wù)是針對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)臺(tái)的要求進(jìn)行電液伺服裝置的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)研究。
　　首先對(duì)電液伺服裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)加工：采用插裝閥塊作為吸排閥和鎖閥組成集成閥塊，并將集成閥塊、齒輪泵、油箱集合成液壓包，設(shè)計(jì)液壓缸，配置相關(guān)連接部件。
　　其次通過(guò)對(duì)交流伺服電機(jī)和泵控缸液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的分析，建立了直驅(qū)式電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，討論了各個(gè)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響，并以此為基礎(chǔ)進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真研究，編寫了實(shí)