地下穿孔機器人的關(guān)鍵部件的研究.pdf

1、本論文的研究對象是一種新型的地下管道施工機械—地下穿孔機器人的關(guān)鍵部件，即高功率密度液壓沖擊器。地下穿孔機器人是對地下穿孔機(包括氣動和液動)的發(fā)展，它由計算機控制，可按預定曲線規(guī)律在地下形成長孔，偏離可由計算機和頭部的傳感器發(fā)出的位置信號來自動修正，可繞過障礙物鋪設(shè)管道，工作過程全部自動完成，精度很高。其關(guān)鍵部件一高功率密度液壓沖擊器利用閥控液壓沖擊器原理，控制閥接受活塞位移反饋信號，控制活塞產(chǎn)生自激振動，從而迫使沖擊活塞

2、形成高速往復運動，連續(xù)不斷地對沖擊頭進行撞擊，每次撞擊后使沖擊頭產(chǎn)生很大的沖擊力和高速度，帶動工作艙在土層中按預定曲線形成長孔。 本文在分析地下穿孔機器人的關(guān)鍵部件工作原理、工作條件的基礎(chǔ)上，確定其性生能參數(shù)和結(jié)構(gòu)總體參數(shù)；建立其穩(wěn)定工作狀態(tài)下的數(shù)學模型；推導其狀態(tài)方程組；然后用數(shù)值解法模擬其工作過程；并且分析了其各動態(tài)性能曲線以及影響性能的各種因素，為實際設(shè)計提供一般原則。 地下穿孔機器人克服了氣動和液動地下穿孔機的