雙連桿柔性臂動(dòng)力學(xué)及主動(dòng)振動(dòng)控制的研究.pdf_第1頁
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1、本文以平面雙連桿柔性機(jī)械臂為主要研究對(duì)象,研究柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)及振動(dòng)主動(dòng)控制,但許多結(jié)論可以向更一般的情況推廣.本文的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面:1.在柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方面首先,應(yīng)用有限元方法基于Lagrange方程建立了平面雙連桿柔性機(jī)械臂的強(qiáng)耦合、強(qiáng)非線性動(dòng)力學(xué)方程.并用MATLAB軟件編程實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)自動(dòng)推導(dǎo)方程過程.其次,對(duì)剛性問題及剛性方程組的數(shù)值積分法進(jìn)行了詳細(xì)的研究,比較了Runge-Kutta方法和Gear方法在求解柔

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