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文檔簡介
1、多機器人協(xié)調控制是機器人領域中的一個重要研究方向。而多機器人追捕-逃跑問題則是該方向中的一個典型問題。這個問題要求多個自主移動的機器人組成的追捕者團隊相互合作去追捕并包圍另一組自主移動的逃跑者機器人,其難點在于單個的追捕者無法完成圍捕,而必須要通過群體成員之間的合作才能完成圍捕任務。
本文以二維動態(tài)環(huán)境下的多機器人圍捕問題為背景,以群智能中的涌現原理為基礎,提出了一種基于群智能的多機器人協(xié)調控制方法。本文首先介紹了多機器人協(xié)調
2、控制領域的相關背景知識、國內外研究現狀,以及研究目的和意義。其次,提出一種基于群智能的多機器人協(xié)調控制方法。給出了群智能原理的定義和理論基礎,并分析了實現群智能原理所需的工具,包括人工神經網絡、優(yōu)化算法和模擬環(huán)境等。然后,建立一個二維連續(xù)的動態(tài)多機器人追捕仿真環(huán)境,并設立一組追捕者機器人。通過給機器人個體添加傳感器、人工神經網絡大腦和效應器,模擬一個簡單的人工生命。通過在模擬環(huán)境中進行多次迭代,使用評判函數指導群體進化方向,優(yōu)化個體人工
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