基于圖像傳感技術(shù)的焊縫跟蹤系統(tǒng).pdf

1、目前，隨著科技水平的進(jìn)步，人們對(duì)焊接質(zhì)量的要求也越來(lái)越高，為了保證焊接質(zhì)量，通常配備焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。視覺(jué)傳感方式由于其采集信息量大，避免了與工件直接接觸，易于實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤智能化，在焊縫跟蹤領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，為此本文設(shè)計(jì)了基于圖像傳感技術(shù)的焊縫跟蹤系統(tǒng)。 該系統(tǒng)由軟硬件兩部分組成，硬件系統(tǒng)包括攝像機(jī)、圖像采集卡、輔助光源、焊接操作機(jī)和十字滑架。軟件系統(tǒng)完成利用圖像數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)態(tài)控制的功能，即通過(guò)圖像采集設(shè)備獲取圖像數(shù)據(jù)

2、，經(jīng)圖像預(yù)處理運(yùn)算實(shí)現(xiàn)原始焊縫圖像的特征提取，通過(guò)標(biāo)定程序?qū)D像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能讀取的世界坐標(biāo)，最后經(jīng)機(jī)器人逆運(yùn)算得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)變量，實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤。 對(duì)焊縫跟蹤系統(tǒng)中標(biāo)定算法模型進(jìn)行了分析研究，根據(jù)光學(xué)成像幾何原理方法，完成世界坐標(biāo)、攝像機(jī)坐標(biāo)、像坐標(biāo)和像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換模型。根據(jù)焊縫跟蹤過(guò)程中要求圖像處理信息大的具體問(wèn)題，采用激光器傾斜照射而傳感器垂直取像的方法，既節(jié)省了空間，又縮短了用于標(biāo)定轉(zhuǎn)換和圖像處理的時(shí)間。系統(tǒng)完成