機(jī)械臂關(guān)節(jié)用永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的研究.pdf

1、隨著智能控制與機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)械臂由于其具有不易受環(huán)境影響、操作靈活、控制方便等優(yōu)點(diǎn)在越來(lái)越廣泛的領(lǐng)域代替了人手的操作，由此帶動(dòng)了機(jī)械臂領(lǐng)域的多元發(fā)展。機(jī)械臂關(guān)節(jié)用電機(jī)一直是這一領(lǐng)域的研究重點(diǎn)，電機(jī)的選取及其相關(guān)控制策略的應(yīng)用在很大程度上影響著機(jī)械臂成本、機(jī)械手操作精度和機(jī)械臂的長(zhǎng)期可靠運(yùn)行。在眾多機(jī)械臂關(guān)節(jié)用電機(jī)中，永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)由于其功耗低、質(zhì)量輕、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)得到了越來(lái)越多的重視和研究。本文結(jié)合無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的本身特

2、點(diǎn)和具體應(yīng)用環(huán)境，對(duì)電機(jī)的性能進(jìn)行了分析。
　　首先，對(duì)該種電機(jī)的磁路及電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)機(jī)械臂電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了論述，對(duì)位置傳感器的選用進(jìn)行了論述。建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
　　其次，建立了無(wú)刷直流電機(jī)系統(tǒng)的暫態(tài)有限元模型。該模型將外接功率驅(qū)動(dòng)電路與有限元電磁場(chǎng)模型聯(lián)結(jié)起來(lái)，可以精確計(jì)算無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的非線性問(wèn)題，主要指磁路的飽和問(wèn)題。
　　再次，采用有限元方法分別對(duì)電機(jī)穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)電磁場(chǎng)進(jìn)行了分析，得到了

3、電機(jī)穩(wěn)態(tài)與暫態(tài)相關(guān)性能數(shù)據(jù)，為電機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了準(zhǔn)確依據(jù)。同時(shí)本文應(yīng)用有限元法分析了電機(jī)測(cè)試過(guò)程中出現(xiàn)的偏心問(wèn)題對(duì)電機(jī)定位力矩的影響，并通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比驗(yàn)證了結(jié)論的正確性。
　　最后，針對(duì)機(jī)械臂電機(jī)由于具有較高的功率密度，熱負(fù)荷較大的問(wèn)題，應(yīng)用有限元軟件進(jìn)行三維溫度場(chǎng)分析計(jì)算，得到了永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)帶載工作時(shí)的穩(wěn)態(tài)溫度分布和暫態(tài)工作時(shí)電機(jī)繞組平均溫升情況。并通過(guò)電機(jī)在真空和常溫下的堵轉(zhuǎn)溫升試驗(yàn)加以對(duì)比論證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明只要合理安排