平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、隨著人類生產(chǎn)活動(dòng)的自動(dòng)化、智能化的深入，生產(chǎn)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制問題成為自動(dòng)控制中亟需解決的課題。本文對平面運(yùn)動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)──平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制研究。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的冗余問題已有較多學(xué)者進(jìn)行了研究，取得了一些成果，但還沒有形成系統(tǒng)理論，還有許多問題尚待解決，尤其在并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)控制方面。本文將在這些方面進(jìn)行一些有益的探索工作。 首先，分析了平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)性能；通過分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)的幾何結(jié)構(gòu)關(guān)系

2、和約束性質(zhì)，建立了并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，得到驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)角和末端執(zhí)行器間的運(yùn)動(dòng)學(xué)傳遞關(guān)系。 其次，以串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)和樹形結(jié)構(gòu)模型為基礎(chǔ)，由達(dá)朗伯──拉格朗日方程和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力偽逆優(yōu)化分配方法，給出了平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程，并且進(jìn)行了系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)。 最后，研究了并聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)學(xué)反饋控制和動(dòng)力學(xué)控制。對平面2自由度驅(qū)動(dòng)冗余并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了關(guān)節(jié)空間PD控制算法、工作空間PD控制算法