基于非完整約束的欠驅(qū)動機械手及其運動控制的研究.pdf

1、本文在中國科學(xué)院機器人學(xué)重點實驗室的支持下，為探索和研究非完整系統(tǒng)理論與非線性控制原理的融合方式，以建立非完整欠驅(qū)動機械手及其運動控制方法為目標(biāo)，進(jìn)行了大量的調(diào)研和研究工作，并在已有非完整控制系統(tǒng)研究成果和全面分析國內(nèi)外非完整機器人系統(tǒng)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對非完整機械手及其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入地研究和開發(fā)?！　”疚睦媒⒌目煽胤峭暾\動傳遞機構(gòu)與非完整運動規(guī)劃原理的結(jié)合，提出了二種新型可控的非完整欠驅(qū)動機械手——開鏈?zhǔn)椒峭暾麢C械手和并鏈

2、式非完整機械手，并給出了這二種機械手的理論設(shè)計，分析研究了它們的非完整性、運動特性，證明了在輸入控制數(shù)小于其位形空間維數(shù)的情況下的運動可控性，并給出了將其轉(zhuǎn)換為鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的條件和方法?！　』阪?zhǔn)较到y(tǒng)的時間多項式輸入控制和三角函數(shù)輸入控制的方法，給出了非完整機械手的運動規(guī)劃算法，并分析研究了基于這二種輸入控制作用下的運動特性，揭示了開鏈?zhǔn)椒峭暾麢C械手和并聯(lián)式非完整機械手的控制特點和運動的不同性質(zhì)?！　≡O(shè)計制作了開鏈?zhǔn)椒峭暾麢C械手的實驗