微小齒輪裝配關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、目前，工業(yè)與民用領(lǐng)域中的設(shè)備裝置隨著結(jié)構(gòu)和功能發(fā)展的需要，一些裝置從尺寸上要求越來越小，結(jié)構(gòu)上要求越來越復(fù)雜。在加工方法不斷出新的今天，微小型零件的裝配技術(shù)，在各個方面都對微裝配系統(tǒng)提出了更高的要求。無返回力矩鐘表機構(gòu)在引信中有著廣泛的應(yīng)用，因此，以無返回力矩鐘表機構(gòu)裝配為例對微裝配關(guān)鍵技術(shù)的研究具有重要的意義。無返回力矩鐘表機構(gòu)由4個構(gòu)件組成，具有2級齒輪傳動。結(jié)構(gòu)復(fù)雜而且尺寸微小。針對機構(gòu)進行裝配任務(wù)分析，確定了機構(gòu)各構(gòu)件的裝配順序

2、。根據(jù)各構(gòu)件的不同裝配過程，選擇了過渡輪做為研究微小齒輪裝配關(guān)鍵技術(shù)的研究對象。由于過渡輪尺寸小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此，利用其裝配過程的力信息對其位姿調(diào)整極為重要。本課題中采用六維微力/力矩傳感器，通過對其精確標定，實現(xiàn)了力信息的采集。分析了齒輪裝配過程的受力，根據(jù)力反饋信息，利用PID控制的方法實現(xiàn)了操作手的柔順控制，建立了微裝配機器人的力覺系統(tǒng)。從而能夠及時的根據(jù)力信息判斷其位置信息并做出調(diào)整，避免了裝配過程中卡阻的產(chǎn)生。采用視覺和力覺相