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1、目前,工業(yè)與民用領(lǐng)域中的設(shè)備裝置隨著結(jié)構(gòu)和功能發(fā)展的需要,一些裝置從尺寸上要求越來(lái)越小,結(jié)構(gòu)上要求越來(lái)越復(fù)雜。在加工方法不斷出新的今天,微小型零件的裝配技術(shù),在各個(gè)方面都對(duì)微裝配系統(tǒng)提出了更高的要求。無(wú)返回力矩鐘表機(jī)構(gòu)在引信中有著廣泛的應(yīng)用,因此,以無(wú)返回力矩鐘表機(jī)構(gòu)裝配為例對(duì)微裝配關(guān)鍵技術(shù)的研究具有重要的意義。無(wú)返回力矩鐘表機(jī)構(gòu)由4個(gè)構(gòu)件組成,具有2級(jí)齒輪傳動(dòng)。結(jié)構(gòu)復(fù)雜而且尺寸微小。針對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配任務(wù)分析,確定了機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的裝配順序
2、。根據(jù)各構(gòu)件的不同裝配過(guò)程,選擇了過(guò)渡輪做為研究微小齒輪裝配關(guān)鍵技術(shù)的研究對(duì)象。由于過(guò)渡輪尺寸小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜,因此,利用其裝配過(guò)程的力信息對(duì)其位姿調(diào)整極為重要。本課題中采用六維微力/力矩傳感器,通過(guò)對(duì)其精確標(biāo)定,實(shí)現(xiàn)了力信息的采集。分析了齒輪裝配過(guò)程的受力,根據(jù)力反饋信息,利用PID控制的方法實(shí)現(xiàn)了操作手的柔順控制,建立了微裝配機(jī)器人的力覺(jué)系統(tǒng)。從而能夠及時(shí)的根據(jù)力信息判斷其位置信息并做出調(diào)整,避免了裝配過(guò)程中卡阻的產(chǎn)生。采用視覺(jué)和力覺(jué)相
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