基于實時操作系統(tǒng)的移動機器人控制平臺的研究.pdf

1、智能移動機器人技術是傳感技術、控制技術、信息處理技術、機械加工技術、電子技術、計算機技術等多門技術相結合的成果，它是機器人技術領域中的一個重要分支。越來越多的移動機器人應用到不同的領域，如軍事機器人、醫(yī)療機器人、助殘機器人、清潔機器人以及各種娛樂機器人等。
　　本論文借鑒實驗室的Pioneer2移動機器人平臺的設計方案，結合實際需要，自主設計出一套智能移動機器人平臺，并以此平臺為基礎，對多傳感器系統(tǒng)的信息融合進行初步地研究。本論文

2、主要包括移動機器人平臺及其控制系統(tǒng)的總體設計和基于多傳感器融合信息的移動機器人避障策略的研究。
　　在移動機器人的系統(tǒng)總體設計中，分別詳細介紹了移動機器人平臺的決策系統(tǒng)，無線通信系統(tǒng)，運動控制系統(tǒng)和超聲波傳感器測距系統(tǒng)等組成部分。本論文重點進行控制系統(tǒng)的軟件和硬件設計。硬件設計主要完成兩部分：基于主控制器LPC2292的車載控制系統(tǒng)和基于S3C2410實驗箱的遙控平臺系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)包括步進電機驅動模塊、超聲波傳感器信號采集模塊

3、以及無線和有線通訊模塊。軟件設計部分包括：多路超聲波信號采集及發(fā)送；在車載主控制器中嵌入實時操作系統(tǒng)μC/OS-II，完成來自CAN總線的數(shù)據(jù)接收，通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送到遙控平臺，同時，實時接收來自遙控平臺的控制命令，進而控制小車動作；在遙控平臺中嵌入Windows CE實時操作系統(tǒng)，開發(fā)一個可視化界面，并實現(xiàn)接收數(shù)據(jù)信息的顯示和發(fā)送車載系統(tǒng)控制命令。另外，基于移動機器人平臺，通過模糊算法融合超聲波傳感器距離信息進行避障策略的研究。