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文檔簡介
1、自動鋪絲束成型技術是一種新型的復合材料制造技術，是現(xiàn)代機器人技術、計算機數(shù)控技術、CAD/CAM技術在復合材料制造領域的綜合應用。多自由度鋪絲機械手是自動鋪放成型設備的重要組成部分。本文以多自由度鋪絲機械手為研究對象，對其運動學、動力學等問題進行了系統(tǒng)的研究。主要工作如下： 在建立連桿坐標系的基礎上，采用Denavit-Hartenberg方法建立了鋪絲機械手的運動學模型。對機械手的位姿、速度、加速度等問題進行了詳細的分析，并采
2、用Matlab進行了計算；同時，針對本機械手的結構特點，提出了一種簡便的運動學逆解算法，為實現(xiàn)機械手的實時控制奠定了基礎。 對鋪絲機械手的動力學問題進行了分析，采用拉格朗日方法推導出具有顯式結構的動力學方程，為后續(xù)的動力學優(yōu)化打下了基礎；通過牛頓－歐拉遞推公式建立起封閉形式的動力學方程，計算出各個關節(jié)所需的驅(qū)動力矩，并用Matlab程序進行了仿真。 最后，在考慮芯模主軸旋轉的情況下，對七自由度鋪絲機械手的運動學和動力學
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