基于三維模型的機器人路徑生成與仿真.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人仿真作為機器人設(shè)計和研究的安全可靠、靈活方便的工具，在機器人的研制、設(shè)計、開發(fā)與應用中發(fā)揮著越來越重要的作用。本文主要研究了基于三維模型的機器人路徑生成及三維仿真技術(shù)，開發(fā)了一個基于Java3D環(huán)境的機器人仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人的三維動態(tài)仿真。 本文闡述了利用Java3D實現(xiàn)機器人仿真的有效方法，重點分析了工件三維模型重建、機器人路徑生成及仿真過程的動態(tài)顯示，并且討論了該仿真系統(tǒng)的主要功能模塊，最

2、后總結(jié)了仿真系統(tǒng)的主要特點，指出了Java3D在機器人仿真中的應用前景。 本論文具體研究內(nèi)容如下： 1．分析了現(xiàn)有可視化技術(shù)的不足，闡述了如何利用Java3D技術(shù)實現(xiàn)三維造型數(shù)據(jù)文件的可視化，深入研究了Java3D實現(xiàn)可視化的機理和方法。 2．介紹了三維重建的理論和實現(xiàn)技術(shù)，實現(xiàn)工件三維模型的重建。 3．針對傳統(tǒng)的STL文件的缺陷，采用了直接分層算法，對三維模型進行數(shù)據(jù)切片處理，生成機器人作業(yè)路徑。