防風(fēng)固沙機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、本文以國(guó)家“863”計(jì)劃項(xiàng)目《防風(fēng)固沙草方格鋪設(shè)機(jī)器人研究》(課題編號(hào)2002AA422170)為背景。在當(dāng)前沙漠化日趨嚴(yán)重的情況下，此課題的研究具有重要意義。“防風(fēng)固沙機(jī)器人”是一種能自動(dòng)鋪設(shè)方格形固沙草障的大型機(jī)器。它的插草機(jī)構(gòu)由液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)，在可編程控制器的控制下，將草障自動(dòng)插入沙土中，以阻止沙子的流動(dòng)。本項(xiàng)目已經(jīng)于2005年11月在內(nèi)蒙古錫林郭勒盟試驗(yàn)成功。 本文主要介紹了“防風(fēng)固沙機(jī)器人”自動(dòng)控制系統(tǒng)的原理以及研制。

2、首先，介紹了國(guó)內(nèi)外大型機(jī)械以及工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r、發(fā)展趨勢(shì)以及所涉及的相關(guān)技術(shù)；之后系統(tǒng)的介紹了機(jī)器人整體的控制方案，它以西門(mén)子公司的可編程控制器S7-300作為核心控制器，通過(guò)S7-300按照?qǐng)?zhí)行動(dòng)作的邏輯順序控制各個(gè)電磁閥的通斷，利用流體驅(qū)動(dòng)各機(jī)構(gòu)，完成鋪設(shè)動(dòng)作，并利用定位模板FM353結(jié)合高速計(jì)數(shù)模板FM350控制步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)行輸送草的反饋控制；第三章介紹了橫向機(jī)構(gòu)高度的控制方案，橫向機(jī)構(gòu)距地面的高度直接影響草障的插入效果，本文