用于生物醫(yī)學(xué)分析的機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、全自動(dòng)生物醫(yī)學(xué)分析系統(tǒng)由于能夠替代人完成實(shí)驗(yàn)操作、提高檢測(cè)效率與檢測(cè)品質(zhì)、減少人為誤差，因而得到迅速發(fā)展。全自動(dòng)生物醫(yī)學(xué)分析系統(tǒng)使用2種不同的機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)操作自動(dòng)化：一種是傳統(tǒng)的6自由度的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，另外一種是簡(jiǎn)化的3軸線性機(jī)器人系統(tǒng)。本文研究用于酶聯(lián)免疫分析的全自動(dòng)分析系統(tǒng)，設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化的3軸線性機(jī)器人系統(tǒng)、輔助軸控制系統(tǒng)以及IO控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)操作的自動(dòng)化與檢測(cè)結(jié)果的自動(dòng)獲取等功能。
　　 本文系統(tǒng)由控制器、

2、伺服IO系統(tǒng)以及控制總線三部分組成?？刂破饕訮C機(jī)為硬件平臺(tái)，完成3軸線性機(jī)器人狀態(tài)控制、軌跡規(guī)劃與插補(bǔ)以及操作流程控制等功能。伺服IO系統(tǒng)利用DSP+CPLD搭建，完成步進(jìn)電機(jī)伺服控制以及多個(gè)模擬IO、數(shù)字IO接口控制?？刂瓶偩€以RS232總線為物理層，實(shí)現(xiàn)控制器與伺服IO系統(tǒng)的通信。
　　 論文首先論述了實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究與應(yīng)用現(xiàn)狀，指出發(fā)展實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)具有重要意義。接著研究了全自動(dòng)酶聯(lián)免疫分析控制系統(tǒng)的總體組