機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、研制危險(xiǎn)彈藥處理機(jī)器人代替人工從事危險(xiǎn)彈藥處理作業(yè),對(duì)于降低危險(xiǎn)彈藥處理難度,避免工作人員的傷亡,提高我軍彈藥處廢的能力具有重大意義。
　　 本文是在軍隊(duì)重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目的支持下,以危險(xiǎn)彈藥處理機(jī)器人為研究對(duì)象和實(shí)驗(yàn)平臺(tái),在理論分析和工程實(shí)際相結(jié)合的基礎(chǔ)上,開(kāi)展了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、遙操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、關(guān)節(jié)伺服控制策略等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題的研究,旨在為樣機(jī)的試制提供有效的理論和技術(shù)解決方案,全文主要工作如下:
　　 采用D—H法建

2、立機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,推導(dǎo)出機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,針對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的特點(diǎn),結(jié)合工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),提出解析法和可行解估計(jì)法相結(jié)合的試探搜索算法進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。實(shí)例驗(yàn)算和機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真分析都表明該方法的正確性。
　　 針對(duì)樣機(jī)試制中液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)作響應(yīng)慢、低速爬行、位置精度較低等棘手問(wèn)題,采用機(jī)理建模法,推導(dǎo)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型,經(jīng)過(guò)理論計(jì)算和仿真分析得出:基于電液比例技術(shù)的液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)位置控制系統(tǒng)具有嚴(yán)重的非線性和時(shí)變特性、系統(tǒng)往往相