多足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位姿誤差分析.pdf

1、多足步行機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)功能豐富、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、承載能力突出等優(yōu)點(diǎn)，而定位精度是衡量機(jī)器人性能的一個(gè)重要指標(biāo)，直接影響到機(jī)器人的工作質(zhì)量。本文以四足步行機(jī)器人為研究對(duì)象，在其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，討論了其運(yùn)動(dòng)位姿誤差建模及補(bǔ)償方法。 首先，結(jié)合多足步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，分析了運(yùn)動(dòng)誤差的主要來(lái)源。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)誤差模型進(jìn)行了適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化，將各誤差因素等效為幾個(gè)主要誤差，確定出誤差模型中的誤差參數(shù)主要包括腿部連桿長(zhǎng)度誤差

2、、關(guān)節(jié)角度誤差和立足點(diǎn)位置誤差。 其次，在多足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過(guò)程的基礎(chǔ)上，運(yùn)用微分的方法依次求解冗余驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)角度誤差、方向矩陣誤差以及位置誤差，建立起了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析的數(shù)學(xué)模型。在MATLAB環(huán)境下編制相應(yīng)的誤差分析程序，通過(guò)實(shí)例仿真證明了誤差分析模型的正確性。 然后，分析了各誤差參數(shù)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位姿誤差的影響度。在典型位姿下，分別以各誤差因素為變量，其它參數(shù)不變，來(lái)研究位姿誤差的變化情況，并繪制出位姿誤