3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究與仿真.pdf

1、本文對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論作了比較深入的理論研究。主要涵蓋以下4個(gè)方面： 1.運(yùn)用了齊次坐標(biāo)系法和空間矢量法對(duì)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，用解析的方法給出了該并聯(lián)機(jī)器人的8組位置反解，采用數(shù)值方法給出了該并聯(lián)機(jī)器人的位置正解。并基于I-deas系統(tǒng)下的實(shí)體模型，應(yīng)用MATLAB語(yǔ)言及其優(yōu)化工具箱，實(shí)例驗(yàn)證了該數(shù)學(xué)模型的正確性。 2.采用瞬時(shí)速度法，給出了該并聯(lián)機(jī)器人的奇異判別矩陣，采用數(shù)值的方法繪制

2、了該機(jī)器人的奇異位形空間并分析了其分布規(guī)律；采用運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)法給出了該并聯(lián)機(jī)器人的Jacobian逆矩陣，并進(jìn)行了數(shù)值仿真并分析了其分布規(guī)律。 3.研究和分析3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間和靈巧度。給出屬于工作空間點(diǎn)的判別條件，并進(jìn)行了數(shù)值仿真并分析了其分布規(guī)律；給出了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人靈巧度的計(jì)算公式，并進(jìn)行了數(shù)值仿真，并分析其分布規(guī)律。 4.作為對(duì)上述3個(gè)部分的總結(jié)與應(yīng)用，在I-deas環(huán)境下對(duì)3-RRRT并聯(lián)