助餐機器人軌跡控制與仿真研究.pdf

1、助餐機器人屬于服務機器人范疇，它通過模擬正常人進食時餐勺的取餐、送餐和喂餐動作，幫助手殘患者進餐。世界上肢體殘疾人眾多，而這些肢體殘疾患者中上肢殘疾患者又占有很大比例。因而設計一款實用的助餐機器人來幫助手殘患者進食十分重要。 本文在分析了現(xiàn)有助餐機器人的優(yōu)缺點后，把助餐機器人的機械本體設計成旋轉餐桌、三自由度助餐機械手和張合餐勺的結構?；谡嫒擞貌偷那闆r，用Simulink和SimMechanics仿真工具對助餐機器人進行了運動

2、空間分析，設計了機器人各部分的合理尺寸。用D-H方法建立了坐標變換矩陣，推算出了助餐機器人運動學方程的正、逆解：并運用MATLAB/Simulink以及SimMechanics對助餐機器人進行了運動學仿真研究，驗證了運動學分析的正確性。在基于真人就餐餐勺實際位姿變化的基礎上，進行了機器人的助餐全過程軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃在關節(jié)空間中進行，餐勺取餐和喂餐時為CP運動方式，采用三次樣條插值法對機器人進行軌跡規(guī)劃；餐勺復位段、從復位點運動到準備取