發(fā)育機器人模型研究.pdf

1、隨著機器人學(xué)、發(fā)展心理學(xué)和神經(jīng)生理學(xué)等學(xué)科的不斷發(fā)展，一個新的交叉領(lǐng)域產(chǎn)生了，即發(fā)育機器人學(xué)。發(fā)育機器人模仿人類心理發(fā)育，無須面向任務(wù)進行編程，將人工智能專家從繁重的體力與腦力勞動中解放了出來，同時具有在線學(xué)習(xí)等優(yōu)點，很快便成為了機器人領(lǐng)域的研究熱點之一。但是現(xiàn)有的發(fā)育機器人模型都存在著一個共同的缺陷，那就是無法有效的處理任務(wù)沖突的問題，如何解決這一問題是當(dāng)務(wù)之急。 本文首先給出了發(fā)育機器人的概念，并綜述了發(fā)育機器人的國內(nèi)外研究

2、現(xiàn)狀及其特點。進而對發(fā)育機器人模型進行了介紹，從傳感信息獲取與預(yù)處理、特征提取、記憶算法以及執(zhí)行機構(gòu)等四方面對發(fā)育模型做出了詳細的分析。在上述分析的基礎(chǔ)上，總結(jié)出了三種具有代表性的發(fā)育模型：CCIPCA+HDR模型、分層模型與Schema模型，并對各自的優(yōu)缺點進行了分析。然后，針對現(xiàn)有模型不能解決任務(wù)沖突的問題，給出了一個任務(wù)驅(qū)動的發(fā)育模型——TDD(Task-Driven Developmental)模型。著重介紹了TDD模型中所用到