智能移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)處理及路徑跟蹤方法研究.pdf

1、從二十世紀(jì)六十年代第一臺(tái)機(jī)器人的誕生,到二十一世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)己形成一個(gè)很有發(fā)展前景的產(chǎn)業(yè),機(jī)器人對(duì)國(guó)防建設(shè)、國(guó)民經(jīng)濟(jì)以及人民生活的各個(gè)方面產(chǎn)生重要影響,機(jī)器人技術(shù)也將成為新世紀(jì)的主導(dǎo)技術(shù)。因此,開(kāi)發(fā)研制以工業(yè)領(lǐng)域、服務(wù)業(yè)領(lǐng)域?yàn)閼?yīng)用背景的,且易于用戶二次開(kāi)發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)具有良好的市場(chǎng)潛力和研究意義。本文在機(jī)器人圖像處理及智能控制方面做了如下工作:
　　 首先,本文介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷史和機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展現(xiàn)狀,重點(diǎn)討論了視覺(jué)導(dǎo)

2、航技術(shù)的研究進(jìn)展和難點(diǎn)。
　　 其次,采用Visual C++6.0開(kāi)發(fā)軟件,利用AS-R機(jī)器人自身攜帶的多個(gè)超聲和PSD紅外傳感器不斷檢測(cè)機(jī)器人與障礙物的距離,實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人避障功能。
　　 第三,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的圖像采集,并進(jìn)行了灰度化、濾波、閾值分割、腐蝕和膨脹處理,提取出特征。
　　 第四,針對(duì)機(jī)器人進(jìn)行直線路徑跟蹤提出了以直線部分路徑的斜率信息作為系統(tǒng)的反饋量,并研究了一種基于最小二乘法的斜率辨