仿人臂通用機器人的研究.pdf

1、本文主要是在分析人體手臂特征的基礎上，建立了仿人臂通用機器人的模型并對其進行運動學研究。目前的仿人臂機器人，一般都有七個自由度，因為七自由度的人體上肢較為靈活，但在實際設計和制造仿人臂通用機器人時，每增加一個自由度都會使機構的復雜度和成本成倍地增加，為了使所設計的仿人臂通用機器人最大限度簡化機構、降低成本，使其得到普及和推廣，本文在滿足人臂基本功能的前提下對這七個自由度進行必要的取舍，獲得五自由度的仿人臂通用機器人模型，并進一步對這個五

2、自由度的仿人臂通用機器人模型進行運動學分析及仿真。 本文的主要研究內容及成果包括以下幾個方面： 1.突破了以前研究者針對某種特定運動對機器人進行建模的思想，本文根據(jù)人體手臂的基本功能建立了適用于絕大多數(shù)非指定性運動的五自由度仿人臂通用機器人模型； 2.在機器人學的理論基礎上，將機器人模型建立在D-H坐標系下，根據(jù)變換方程推導出一組簡單實用的方程來實現(xiàn)運動學方程的正解； 3.由于運動方程的反解是工業(yè)機器人運