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文檔簡介
1、機器人技術近40年來有了飛速的發(fā)展,己成為現(xiàn)代化高技術的重要發(fā)展方向之一.它涉及到精密機械、機構運動學、計算機科學、傳感器技術、人工智能等多個學科.本文在充分研究各種控制對象的基礎上,提出了基于凌陽16位單片機的總體設計方案,采用模塊化思想,設計了各個硬件模塊的接口電路.主要研究內容如下: 1.綜述了機器人發(fā)展的三個階段和國內外機器人發(fā)展狀況,提出了研究機器人技術具有的重要意義. 2.機器人的機構設計包括移動、抓取和跨欄
2、等機構的設計. 3.闡述了控制系統(tǒng)的總體結構和組成部分.控制電路的設計,包括電源、鍵盤、傳感器檢測和直流電機控制這4個模塊,并對單片機開發(fā)可靠性技術進行了研究. 4.對自主機器人軟件設計和手動機器人的控制軟件分別進行了研究.自主機器人主要研究的是機器人的尋跡算法,手動機器人主要研究的是上下位機通訊的問題. 5.對直流無刷伺服電機的控制技術進行了深入研究,設計出直流電機的控制模塊,對于自主機器人的精確定位和調速功能
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