基于單片機家用機器人的自主移動控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本課題以移動機器人為背景，對家用移動機器人模糊控制避障算法和路徑規(guī)劃問題進行深入研究和實驗驗證，確定了基于行為的避障控制方法，并且對機器人硬件結(jié)構(gòu)與運動學(xué)模型進行了分析與論證。
　　 本文主要從控制模塊、感知系統(tǒng)、步進電機驅(qū)動模塊和電源系統(tǒng)四個方面對移動機器人的基本結(jié)構(gòu)進行了詳細的分析設(shè)計。考慮到運動控制的難點，重點研究了家用移動機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計、感知模塊設(shè)計、模糊控制器的設(shè)計及模糊控制在家用機器人避障中的應(yīng)用。實現(xiàn)了對超聲

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